#explorebycreative Episode 3 : Le support de la kinect

Comment faire un support pour une Kinect pour moins de 50€ ?

Notre cahier des charges :

Les capteurs internes à Pepper n’étant pas suffisamment performants pour le projet, nous devions rajouter deux capteurs (lidar et Kinect) sur Pepper. Voici une liste du cahier des charges du projet :

• Les capteurs doivent être solidaires à Pepper, afin de ne pas subir d’autres mouvements que le mouvement de Pepper.

• La caméra doit être à une hauteur d’au moins 1 mètre par rapport au sol.
• Le support doit pouvoir être ajustable pour régler l’inclinaison des capteurs avant la mise en mouvement.

Modélisation

Nous avons fait le choix d’utiliser la tablette de Pepper comme base de support. Quatre accroches vont venir serrer la tablette et le reste du support se fixera sur les deux tiges.

La caméra et le lidar sont solidement fixés l’un à l’autre par cette pièce. La caméra est emboîtée dans le support, et le lidar est fixé sur le dessus. Cela permet de ne pas perdre trop d’angle de vue pour le lidar qui, rappelons-le, est en rotation.

Le support bleu permet de faire le lien entre la tablette de Pepper et le support des capteurs. Nous allons également pouvoir régler l’inclinaison des capteurs grâce à la rotation possible en faisant glisser la première barre dans le support bleu.

Nous utilisons le logiciel OnShape pour modéliser les pièces. C’est un logiciel gratuit en ligne, qui permet de facilement partager son travail. Il permet de modéliser des pièces et faire des assemblages pour s’assurer du bon fonctionnement des liaisons et que les pièces s’emboîtent bien les unes dans les autres.

Une fois les pièces modélisées, nous les imprimons grâce à une imprimante 3D. Une pièce imprimée en 3D est réalisée en plusieurs couches superposées de plastiques (ici nous utilisons du PLA). Une buse va injecter une fine couche de plastique qui, en refroidissant, va durcir et ainsi créer une pièce solide. L’avantage d’utiliser ce genre de matériel est que l’on peut modéliser et imprimer tout ce que l’on veut sans avoir beaucoup de contraintes. Le coût d’impression est également très faible. Vous pourrez voir la fabrication d’une pièce dans un futur post !

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